瑜伽源自于印度，从广义上讲它是一门哲学，“瑜伽”是一个梵文词，它的字根“yug”原意是把牛马套在车辕上，作为词意理解即为“相印”或“结合、合一”，顾名思义，从字根理解上也能看到瑜伽的阶段练习目的之一是抑制知觉器官，使其不随外界刺激瞬息万变，并促发自己内心深处的功能，就像是佛家所说的“锁心猿，收意马”。道家理论可理解为“天人合一”。

瑜伽是印度六大哲学之一。六大哲学即为：因明论派、胜论派、数论派、弥漫沙派、吠擅派和瑜伽派。传说中瑜伽有8 000多年的历史，文字记载有5 000多年的历史。在公元前3世纪至公元前5世纪，伟大的瑜伽大师帕坦加利（Patanjali）不加偏见地系统整理了当时流行的各种宗派，又结合古典数论的哲学体系编写了一部《瑜伽经》。正因为此，他被后世誉为“瑜伽之父”。

“瑜伽”这个词是跟随着东汉佛学一起进入中国的，只是当时所有的佛经把瑜伽意译为“相印”。直到唐三藏法师玄奘归国译经时才音译为“瑜伽”。瑜伽不源于佛教，事实上瑜伽是早于佛教诞生的，修瑜伽不同于修佛。在本质上讲瑜伽是起源于印度文明古国的哲学，但是现在我们所接触的瑜伽却是认为兴盛于20世纪60年代后的欧美。据记载，在古老的瑜伽典籍《哈他瑜伽导论上》，瑜伽体位只出现了84个，而现如今随着世间的流传推广练习体位已达到了84万个以上。